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本发明针对现有技术的不足，提出了一种直接估计和消除非视距（NLOS）误差的无线定位方法。该方法首先建立无线定位的远程方法和观测方程，然后利用扩展卡尔曼滤波（EKF）的新息平方和去识别当前测量值是视距（LOS）情形还是非视距情形下的结果，对于视距情形则直接利用EKF进行位置解算和运动状态估计，对于非视距情形则先使用基于几何关系限制条件的非线性优化方法去直接估计NLOS误差，然后应用修正的EKF滤波消除NLOS误差，并进行高精度定位，通过循环迭代实现对移动台的在线跟踪。本发明的方法能够消除无线定位中非视距误差的影响，明显提高定位精度，同时本方法无需已知NLOS误差的先验统计知识和LOS/NLOS转移概率，并且其运算量实时应用要求。
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